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autostart_core.sh

@@ -0,0 +1,135 @@
+#!/bin/bash
+
+# FAST-LIO 开机自启动脚本 (核心版本)
+# 只启动必要的核心程序，适用于开机自启动
+# 不依赖图形界面，使用后台运行方式
+
+set -e
+
+# 配置
+WORKSPACE_DIR="/home/jetson/mid360test"
+LOG_DIR="$WORKSPACE_DIR/logs"
+STARTUP_LOG="$LOG_DIR/autostart_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).log"
+
+# 创建日志目录
+mkdir -p "$LOG_DIR"
+
+# 日志函数
+log() {
+    echo "[$(date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S')] $1" | tee -a "$STARTUP_LOG"
+}
+
+log "🚀 FAST-LIO 自启动开始"
+
+# 切换到工作目录
+cd "$WORKSPACE_DIR" || {
+    log "❌ 无法切换到工作目录: $WORKSPACE_DIR"
+    exit 1
+}
+
+# 清理旧进程
+log "🧹 清理旧进程..."
+pkill -f "livox_ros_driver2" 2>/dev/null || true
+pkill -f "fastlio_mapping" 2>/dev/null || true
+pkill -f "distance_calculator" 2>/dev/null || true
+sleep 3
+
+# 设置环境
+log "⚙️ 设置ROS2环境..."
+source /opt/ros/humble/setup.bash 2>/dev/null || {
+    log "❌ 无法加载ROS2环境"
+    exit 1
+}
+
+source "$WORKSPACE_DIR/install/setup.bash" 2>/dev/null || {
+    log "❌ 无法加载工作空间环境"
+    exit 1
+}
+
+# 等待网络稳定
+log "🌐 等待网络连接稳定..."
+sleep 5
+
+# 验证网络连接
+if ping -c 1 192.168.1.194 >/dev/null 2>&1; then
+    log "✅ 雷达网络连接正常"
+else
+    log "⚠️ 雷达网络连接异常，继续启动"
+fi
+
+# 启动雷达驱动 (后台运行)
+log "📡 启动雷达驱动..."
+nohup ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py \
+    > "$LOG_DIR/livox_driver.log" 2>&1 &
+LIVOX_PID=$!
+log "📡 雷达驱动已启动 (PID: $LIVOX_PID)"
+
+# 等待雷达驱动稳定
+sleep 8
+
+# 启动FAST-LIO (后台运行)
+log "🎯 启动FAST-LIO..."
+nohup ros2 launch fast_lio mapping.launch.py \
+    > "$LOG_DIR/fastlio.log" 2>&1 &
+FASTLIO_PID=$!
+log "🎯 FAST-LIO已启动 (PID: $FASTLIO_PID)"
+
+# 等待FAST-LIO稳定
+sleep 5
+
+# 启动距离计算器 (后台运行)
+if [ -f "$WORKSPACE_DIR/distance_calculator.py" ]; then
+    log "📏 启动距离计算器..."
+    nohup python3 "$WORKSPACE_DIR/distance_calculator.py" \
+        > "$LOG_DIR/distance_calculator.log" 2>&1 &
+    CALC_PID=$!
+    log "📏 距离计算器已启动 (PID: $CALC_PID)"
+else
+    log "⚠️ 距离计算器文件不存在"
+fi
+
+# 保存PID文件，便于后续管理
+echo "$LIVOX_PID" > "$LOG_DIR/livox_driver.pid"
+echo "$FASTLIO_PID" > "$LOG_DIR/fastlio.pid"
+[ -n "$CALC_PID" ] && echo "$CALC_PID" > "$LOG_DIR/distance_calculator.pid"
+
+log "✅ 所有核心程序启动完成"
+log "📊 进程状态:"
+log "  - 雷达驱动: PID $LIVOX_PID"
+log "  - FAST-LIO: PID $FASTLIO_PID"
+[ -n "$CALC_PID" ] && log "  - 距离计算器: PID $CALC_PID"
+
+log "📁 日志文件位置:"
+log "  - 启动日志: $STARTUP_LOG"
+log "  - 雷达驱动: $LOG_DIR/livox_driver.log"
+log "  - FAST-LIO: $LOG_DIR/fastlio.log"
+[ -n "$CALC_PID" ] && log "  - 距离计算器: $LOG_DIR/distance_calculator.log"
+
+log "💡 提示:"
+log "  - 查看实时状态: tail -f $LOG_DIR/*.log"
+log "  - 停止系统: ./stop_system.sh 或 pkill -f 'ros2|python3.*distance_calculator'"
+log "  - 系统需要5-10秒完全稳定后才开始UART传输"
+
+log "🎉 自启动脚本执行完成"
+
+# 可选：监控进程状态
+sleep 10
+log "🔍 检查进程状态..."
+
+check_process() {
+    local pid=$1
+    local name=$2
+    if kill -0 "$pid" 2>/dev/null; then
+        log "✅ $name 运行正常 (PID: $pid)"
+        return 0
+    else
+        log "❌ $name 进程异常 (PID: $pid)"
+        return 1
+    fi
+}
+
+check_process "$LIVOX_PID" "雷达驱动"
+check_process "$FASTLIO_PID" "FAST-LIO"
+[ -n "$CALC_PID" ] && check_process "$CALC_PID" "距离计算器"
+
+log "🏁 初始化完成，系统正在运行中..."